麦克纳姆轮平台因其优异的机动性而备受关注，本文深入分析麦克纳姆轮的运动机理及其麦轮平台运动过程中的受力情况，先后分析麦轮平台的6种运动模式及其内在运动规律；并采用速度分解的方法，详细分析了电机转速-麦轮实际运动速度-麦轮平台中心点速度之间的关系，给出完整的物理分析及数学推导过程，构建麦轮平台的运动学模型；最后从速度空间、运动效率等方面分析麦轮平台的适用场景。

全向轮，顾名思义，就是可以在任意方向运动，任意角度，任意方向。

因而，相对于传统差分驱动方式，全向轮可以在平移的同时完成旋转，而不需要首先旋转，然后进行平移。

那么，全向轮是如何实现的呢？

全向轮的独特之处在于其特殊的轮胎。全向轮并不仅仅是一个轮毂，而是由很多轮胎的组合体。其主体为一个大型中心轮，在中心轮周边为中心轴方向垂直于中心轮的小型轮子。大型中心轮与普通轮子一样，可以绕其中心轴旋转，而其周边小型滚轮则可以使得全向轮沿平行于中心轴方向旋转。

需要特别注意的是全向轮的材料，尤其是其周边小型滚子的材料。其材料的选择需要使得轮子与地面之间具有足够大的摩擦力。非完整约束机器人指的是不能在任意时刻沿任意方向运动的机器人，如汽车。因而，非完整约束机器人在某一方向运动之前需要完成一系列的动作。举例来说，假设我们希望汽车能够侧向移动一段距离（侧方停车），那么我们需要完成一系列动作才可以。为了使汽车转向，我们需要在旋转方向盘(前轮)的同时使汽车前进才可以完成。这类机器人我们称其具有1.5个自由度，也就是其可以在任意方向运动，但是在横向运动需要一系列复杂操作，而不能立刻完成。而完整约束机器人则可以在任意时刻沿着任意方向运动，而不需要任何复杂的操作。这类机器人具有两个完整的自由度。