AGV轮（omni wheel）发明属于自动引导车控制技术领域，特别是AGV轮在小车在直行时车身姿态调整技术领域，涉及一种基于麦克纳姆轮（mecanum wheel）的四驱AGV轮小车差速直线行驶姿态调整方法。
AGV轮(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于AGV轮（omni wheel）小车在生产活动中具有高度的自主性完成搬运任务，可以代替人工作在危险的环境中，因此AGV轮小车在工业、制造业、仓储业、服务业和危险场所的应用越来越广泛。
随着人们在各个场合下对AGV轮（omni wheel）小车的需求逐渐增大，反应迅速，行动灵活的AGV轮小车越来越被人们所需要，尤其是针对在狭窄的工作现场或者特定场合工作需要。针对装备了四个麦克纳姆轮的AGV轮小车也需要具备左右直行的能力，由于四个麦克纳姆轮（mecanum wheel）方向和大小的不一致性，使得其控制比较困难，现常用模糊逻辑进行控制，而且现有的差速控制的AGV轮小车虽然可以进行简单方便的模糊逻辑控制，但是此类小车在实现左右横移时车身的姿态控制精度较低，不能满足某些特定场合下对AGV轮小车灵活性的要求。因此，目前急需一种安全高效的AGV轮（omni wheel）小车行驶控制方法。
ALEX OMROBOT
Alex(omrobot)
